原帖 ｜ Jack ｜ 2024-08-08 09:14 ｜ 👍3 ｜ 阅读约1
问：
我们会为每一个器件或者设备都建立一个task吗？比如我的移动机器人地盘有很多个不同执行机构的电机，有很多种传感器采集数据，如果每一种都创建task会不会导致内存的浪费？调度资源的浪费？
答：
我们会为某一类设备建立一个或者多个task。
先说“一类”的情况，比如，我有个BSP程序，它是专门拿来管理温湿度类的设备的，它能同时管理AHT21、DHT11这类温湿度采集设备，为什么能管理呢？因为，温度类的设备管理逻辑都一样，他们读个温度，由于温度是大惯性参数，温度不需要1秒读个几千次，读一个温度往往可以用一两秒（如果要求不高的话），那么这对我们来说，无论是AHT21还是DHT11，那都是一样的管理流程。那么AHT21和DHT11的区别是什么呢？其实就是HAL的驱动不一样罢了，但是他们最终都会有读取温度接口，读取设备ID接口给Handler层用，所以Handler是通用的，只是HAL层是各个设备是各个设备的，那么我们只需要写出符合我们Handler层需要的接口的HAL驱动就可以了（Handler+event+回调的实战分析见 AHT21这个handler这个策略效率好高），Handler层的代码可以无限复用。
对于多个Task的情况，比如，你的电机是非常高速的设备 ，读电机电压 电流的APP需要超快的响应。如果你只有一个线程那肯定做不到了，因为只有一个线程的话，当这个线程在采集电压时，它肯定不能立刻回到信号量或者队列接收函数那里去响应调用，所以就会有2个线程，一个线程专门响应外部调用API，另一个线程专门是用来做电压采集的。这个更明显的例子是我们后面的音频播放Speaker高级驱动的开发。
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